Kingpo Technology Development Limited telah meluncurkan sistem pengujian presisi profesional dan komprehensif untuk akurasi posisi dan kinerja kontrol,Indikator kinerja inti robot bedah (RA)Dirancang sesuai dengan standar industri farmasi nasional YY/T 1712-2021, sistem ini menawarkan dua solusi pengujian inti:pengujian keakuratan penentuan posisi navigasi dan pengujian kinerja kontrol master-slave, memastikan bahwa peralatan memenuhi persyaratan keamanan klinis dan keandalan yang ketat.
Solusi perangkat keras sistem
1. Gambaran umum dari solusi pengujian inti
1) Solusi pengujian akurasi peralatan RA di bawah panduan navigasi
Tujuan:Untuk mengevaluasi akurasi posisi statis dan dinamis dari robot bedah yang dipandu oleh sistem navigasi optik.
Indikator inti:Keakuratan posisi dan pengulangan posisi.
2) Solusi deteksi akurasi perangkat kontrol master-slave RA
Tujuan:Untuk mengevaluasi kinerja pelacakan gerak dan latensi antara master manipulator (sisi dokter) dan lengan robot budak (sisi operasi).
Indikator inti:Waktu penundaan kontrol master-budak.
Diagram skematik sistem
2. Penjelasan rinci dari skema deteksi akurasi posisi panduan navigasi
Solusi ini menggunakan interferometer laser presisi tinggi sebagai peralatan pengukuran inti untuk mencapai pelacakan posisi spasial ujung lengan robot secara real-time dan akurat.
1) Komponen inti perangkat keras sistem:
Laser interferometer:
|
Nama |
Parameter |
|
Merek dan model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Keakuratan pengukuran spasial |
15μm+6μm/m |
|
Keakuratan rentang interferensi |
0.5μm/m |
|
Keakuratan jangkauan absolut |
10μm (berbagai penuh) |
|
Radius pengukuran |
30 meter |
|
Kecepatan Dinamis |
3 m/s, 1000 poin/s output |
|
Pengakuan Target |
Target diameter bola mendukung 0.5 ~ 1.5 inci |
|
Suhu lingkungan kerja |
Suhu 0~40°C Kelembaban relatif 35~80% |
|
Tingkat perlindungan |
IP54, tahan debu dan percikan, cocok untuk lingkungan lapangan industri |
|
Dimensi |
Dimensi kepala pelacak: 220×280×495mm, berat: 21.0kg |
Target pelacak laser (SMR):
|
Nama |
Parameter |
|
Model bola sasaran |
ES0509 AG |
|
Diameter bola |
0.5 inci |
|
Keakuratan pusat |
12.7um |
|
Bahan cermin retroreflektif |
Aluminium/Glass |
|
Jarak pelacakan |
≥ 40 |
|
Nama |
Parameter |
|
Model bola sasaran |
ES1509 AG |
|
Diameter bola |
1.5 inci |
|
Keakuratan pusat |
12.7um |
|
Bahan cermin retroreflektif |
Aluminium/Glass |
|
Jarak pelacakan |
≥ 50 |
Adaptor ujung lengan robot posisi, perangkat lunak kontrol, dan platform analisis data
2) Item dan metode pengujian utama (berdasarkan YY/T 1712-2021 5.3):
Deteksi akurasi posisi:
(1) Pasang target (SMR) dengan aman di ujung lengan robot penentuan posisi.
(2) Kontrol lengan robot sehingga titik pengukuran jari kalibrasi akhir berada dalam ruang kerja yang efektif.
(3) Tentukan dan pilih kubus dengan panjang sisi 300 mm di ruang kerja sebagai ruang pengukuran.
(4) Gunakan perangkat lunak kontrol untuk mengarahkan titik pengukuran jari kalibrasi untuk bergerak di sepanjang jalur yang telah ditetapkan sebelumnya (mulai dari titik A, bergerak di sepanjang B-H dan titik tengah J secara berurutan).
(5) Laser interferometer mengukur dan mencatat koordinat spasial yang sebenarnya dari setiap titik secara real time.
(6) Hitung penyimpangan antara jarak sebenarnya dari setiap titik pengukuran ke titik awal A dan nilai teoritis untuk mengevaluasi akurasi posisi spasial.
Deteksi pengulangan posisi:
(7) Pasang target dan mulai perangkat seperti di atas.
(8) Kontrol ujung lengan robot untuk mencapai dua titik di ruang kerja yang efektif: titik M dan titik N.
(9) Interferometer laser secara akurat mengukur dan mencatat koordinat posisi awal: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) Dalam mode otomatis, perangkat kontrol mengembalikan titik pengukuran target laser ke titik M dan mencatat posisi M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Lanjutkan mengendalikan perangkat untuk memindahkan titik pengukuran ke titik N dan mencatat posisi N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Ulangi langkah 4-5 beberapa kali (biasanya 5 kali) untuk mendapatkan urutan koordinat Mi(Xmi, Ymi, Zmi) dan Ni(Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) Hitung dispersi (deviasi standar atau deviasi maksimum) dari posisi multiple return dari titik M dan titik N untuk mengevaluasi repeatability posisi.
3. Penjelasan rinci tentang solusi pengujian kinerja kontrol master-slave
Solusi ini berfokus pada evaluasi kinerja sinkronisasi dan waktu nyata dari operasi master-slave robot bedah.
1) Komponen inti perangkat keras sistem:
Pembelian sinyal master-slave dan analis:
Perangkat generator gerak linier, batang penghubung kaku, sensor perpindahan presisi tinggi (memantau perpindahan pegangan ujung master dan titik referensi ujung budak).
2) Item dan metode pengujian utama (berdasarkan YY/T 1712-2021 5.6):
Tes waktu penundaan kontrol master-slave:
(1) Pengaturan uji: Sambungkan gagang master ke generator gerak linier melalui tautan kaku.
(2) Motion protokol: Atur rasio master-slave pemetaan ke 1:1.
(3) Keperluan gerak titik referensi akhir utama:
Percepat ke 80% kecepatan dalam 200ms.
Pertahankan kecepatan konstan untuk jarak.
Perlahankan ke berhenti penuh dalam 200ms.
(4) Pengumpulan data:Menggunakan master-slave sinyal akuisisi analis untuk secara sinkron merekam kurva perpindahan-waktu master dan budak perpindahan sensor dengan presisi tinggi dan kepadatan tinggi.
(5) Perhitungan keterlambatan: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Kemampuan mengulangi: sumbu X/Y/Z dari perangkat diuji tiga kali secara independen, dan hasil akhir rata-rata.
4Keuntungan dan Nilai Produk Inti
Kepatuhan otoritas:Pengujian dilakukan sesuai ketat dengan persyaratan standar YY/T 1712-2021 "Perangkat Bedah Bantuan dan Sistem Bedah Bantuan Menggunakan Teknologi Robot".
Pengukuran presisi tinggi:Inti mengadopsi interferometer laser Zhongtu GTS3300 (keakuratan spasial 15μm + 6μm / m) dan bola target presisi ultra tinggi (keakuratan pusat 12,7μm) untuk memastikan hasil pengukuran yang dapat diandalkan.
Cakupan solusi profesional:Solusi satu atap untuk dua kebutuhan pengujian kinerja inti yang paling kritis dari robot bedah: keakuratan navigasi dan posisi (keakuratan posisi,Repeatability) dan kinerja kontrol master-slave (waktu keterlambatan).
Keandalan kelas industri:Peralatan utama memiliki tingkat perlindungan IP54, cocok untuk lingkungan R&D industri dan medis.
Akuisisi data berkinerja tinggi:pengujian penundaan master-slave menggunakan resolusi 24 bit, 204.8 kHz analizer sampling sinkron untuk secara akurat menangkap sinyal penundaan tingkat milidetik.
Standarisasi Operasional:Menyediakan prosedur pengujian yang jelas dan standar dan metode pemrosesan data untuk memastikan konsistensi dan kesetaraan pengujian.
Ringkasan
Sistem tes akurasi penentuan posisi robot bedah dari Kingpo Technology Development Limited adalah alat profesional yang ideal untuk produsen perangkat medis,Badan inspeksi kualitas dan rumah sakit untuk melakukan verifikasi kinerja robot bedah, inspeksi pabrik, inspeksi jenis dan kontrol kualitas harian, memberikan jaminan pengujian yang kuat untuk operasi robot bedah yang aman, akurat dan dapat diandalkan.
Kingpo Technology Development Limited telah meluncurkan sistem pengujian presisi profesional dan komprehensif untuk akurasi posisi dan kinerja kontrol,Indikator kinerja inti robot bedah (RA)Dirancang sesuai dengan standar industri farmasi nasional YY/T 1712-2021, sistem ini menawarkan dua solusi pengujian inti:pengujian keakuratan penentuan posisi navigasi dan pengujian kinerja kontrol master-slave, memastikan bahwa peralatan memenuhi persyaratan keamanan klinis dan keandalan yang ketat.
Solusi perangkat keras sistem
1. Gambaran umum dari solusi pengujian inti
1) Solusi pengujian akurasi peralatan RA di bawah panduan navigasi
Tujuan:Untuk mengevaluasi akurasi posisi statis dan dinamis dari robot bedah yang dipandu oleh sistem navigasi optik.
Indikator inti:Keakuratan posisi dan pengulangan posisi.
2) Solusi deteksi akurasi perangkat kontrol master-slave RA
Tujuan:Untuk mengevaluasi kinerja pelacakan gerak dan latensi antara master manipulator (sisi dokter) dan lengan robot budak (sisi operasi).
Indikator inti:Waktu penundaan kontrol master-budak.
Diagram skematik sistem
2. Penjelasan rinci dari skema deteksi akurasi posisi panduan navigasi
Solusi ini menggunakan interferometer laser presisi tinggi sebagai peralatan pengukuran inti untuk mencapai pelacakan posisi spasial ujung lengan robot secara real-time dan akurat.
1) Komponen inti perangkat keras sistem:
Laser interferometer:
|
Nama |
Parameter |
|
Merek dan model |
CHOTEST GTS3300 |
|
Keakuratan pengukuran spasial |
15μm+6μm/m |
|
Keakuratan rentang interferensi |
0.5μm/m |
|
Keakuratan jangkauan absolut |
10μm (berbagai penuh) |
|
Radius pengukuran |
30 meter |
|
Kecepatan Dinamis |
3 m/s, 1000 poin/s output |
|
Pengakuan Target |
Target diameter bola mendukung 0.5 ~ 1.5 inci |
|
Suhu lingkungan kerja |
Suhu 0~40°C Kelembaban relatif 35~80% |
|
Tingkat perlindungan |
IP54, tahan debu dan percikan, cocok untuk lingkungan lapangan industri |
|
Dimensi |
Dimensi kepala pelacak: 220×280×495mm, berat: 21.0kg |
Target pelacak laser (SMR):
|
Nama |
Parameter |
|
Model bola sasaran |
ES0509 AG |
|
Diameter bola |
0.5 inci |
|
Keakuratan pusat |
12.7um |
|
Bahan cermin retroreflektif |
Aluminium/Glass |
|
Jarak pelacakan |
≥ 40 |
|
Nama |
Parameter |
|
Model bola sasaran |
ES1509 AG |
|
Diameter bola |
1.5 inci |
|
Keakuratan pusat |
12.7um |
|
Bahan cermin retroreflektif |
Aluminium/Glass |
|
Jarak pelacakan |
≥ 50 |
Adaptor ujung lengan robot posisi, perangkat lunak kontrol, dan platform analisis data
2) Item dan metode pengujian utama (berdasarkan YY/T 1712-2021 5.3):
Deteksi akurasi posisi:
(1) Pasang target (SMR) dengan aman di ujung lengan robot penentuan posisi.
(2) Kontrol lengan robot sehingga titik pengukuran jari kalibrasi akhir berada dalam ruang kerja yang efektif.
(3) Tentukan dan pilih kubus dengan panjang sisi 300 mm di ruang kerja sebagai ruang pengukuran.
(4) Gunakan perangkat lunak kontrol untuk mengarahkan titik pengukuran jari kalibrasi untuk bergerak di sepanjang jalur yang telah ditetapkan sebelumnya (mulai dari titik A, bergerak di sepanjang B-H dan titik tengah J secara berurutan).
(5) Laser interferometer mengukur dan mencatat koordinat spasial yang sebenarnya dari setiap titik secara real time.
(6) Hitung penyimpangan antara jarak sebenarnya dari setiap titik pengukuran ke titik awal A dan nilai teoritis untuk mengevaluasi akurasi posisi spasial.
Deteksi pengulangan posisi:
(7) Pasang target dan mulai perangkat seperti di atas.
(8) Kontrol ujung lengan robot untuk mencapai dua titik di ruang kerja yang efektif: titik M dan titik N.
(9) Interferometer laser secara akurat mengukur dan mencatat koordinat posisi awal: M0 (Xm0, Ym0, Zm0), N0 (Xn0, Yn0, Zn0).
(10) Dalam mode otomatis, perangkat kontrol mengembalikan titik pengukuran target laser ke titik M dan mencatat posisi M1 (Xm1, Ym1, Zm1).
(11) Lanjutkan mengendalikan perangkat untuk memindahkan titik pengukuran ke titik N dan mencatat posisi N1 (Xn1, Yn1, Zn1).
(12) Ulangi langkah 4-5 beberapa kali (biasanya 5 kali) untuk mendapatkan urutan koordinat Mi(Xmi, Ymi, Zmi) dan Ni(Xni, Yni, Zni) (i = 1,2,3,4,5).
(13) Hitung dispersi (deviasi standar atau deviasi maksimum) dari posisi multiple return dari titik M dan titik N untuk mengevaluasi repeatability posisi.
3. Penjelasan rinci tentang solusi pengujian kinerja kontrol master-slave
Solusi ini berfokus pada evaluasi kinerja sinkronisasi dan waktu nyata dari operasi master-slave robot bedah.
1) Komponen inti perangkat keras sistem:
Pembelian sinyal master-slave dan analis:
Perangkat generator gerak linier, batang penghubung kaku, sensor perpindahan presisi tinggi (memantau perpindahan pegangan ujung master dan titik referensi ujung budak).
2) Item dan metode pengujian utama (berdasarkan YY/T 1712-2021 5.6):
Tes waktu penundaan kontrol master-slave:
(1) Pengaturan uji: Sambungkan gagang master ke generator gerak linier melalui tautan kaku.
(2) Motion protokol: Atur rasio master-slave pemetaan ke 1:1.
(3) Keperluan gerak titik referensi akhir utama:
Percepat ke 80% kecepatan dalam 200ms.
Pertahankan kecepatan konstan untuk jarak.
Perlahankan ke berhenti penuh dalam 200ms.
(4) Pengumpulan data:Menggunakan master-slave sinyal akuisisi analis untuk secara sinkron merekam kurva perpindahan-waktu master dan budak perpindahan sensor dengan presisi tinggi dan kepadatan tinggi.
(5) Perhitungan keterlambatan: Analyze the displacement-time curve and calculate the time difference from when the master starts moving to when the slave starts responding (motion delay) and from when the master stops moving to when the slave stops responding (stop delay).
(6) Kemampuan mengulangi: sumbu X/Y/Z dari perangkat diuji tiga kali secara independen, dan hasil akhir rata-rata.
4Keuntungan dan Nilai Produk Inti
Kepatuhan otoritas:Pengujian dilakukan sesuai ketat dengan persyaratan standar YY/T 1712-2021 "Perangkat Bedah Bantuan dan Sistem Bedah Bantuan Menggunakan Teknologi Robot".
Pengukuran presisi tinggi:Inti mengadopsi interferometer laser Zhongtu GTS3300 (keakuratan spasial 15μm + 6μm / m) dan bola target presisi ultra tinggi (keakuratan pusat 12,7μm) untuk memastikan hasil pengukuran yang dapat diandalkan.
Cakupan solusi profesional:Solusi satu atap untuk dua kebutuhan pengujian kinerja inti yang paling kritis dari robot bedah: keakuratan navigasi dan posisi (keakuratan posisi,Repeatability) dan kinerja kontrol master-slave (waktu keterlambatan).
Keandalan kelas industri:Peralatan utama memiliki tingkat perlindungan IP54, cocok untuk lingkungan R&D industri dan medis.
Akuisisi data berkinerja tinggi:pengujian penundaan master-slave menggunakan resolusi 24 bit, 204.8 kHz analizer sampling sinkron untuk secara akurat menangkap sinyal penundaan tingkat milidetik.
Standarisasi Operasional:Menyediakan prosedur pengujian yang jelas dan standar dan metode pemrosesan data untuk memastikan konsistensi dan kesetaraan pengujian.
Ringkasan
Sistem tes akurasi penentuan posisi robot bedah dari Kingpo Technology Development Limited adalah alat profesional yang ideal untuk produsen perangkat medis,Badan inspeksi kualitas dan rumah sakit untuk melakukan verifikasi kinerja robot bedah, inspeksi pabrik, inspeksi jenis dan kontrol kualitas harian, memberikan jaminan pengujian yang kuat untuk operasi robot bedah yang aman, akurat dan dapat diandalkan.
